Week 7：前半学期复习与模拟练习
实验内容
本周主要复习前半学期内容，包括 ROS2 基本命令、Python 节点编程、机器人运动学、传感器、RViz 和 PID 控制。
1. ROS2 常用命令复习
启动 turtlesim：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
查看节点：
ros2 node list
查看话题：
ros2 topic list
监听位置：
ros2 topic echo /turtle1/pose
发布速度命令：
ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 1.0}, angular: {z: 0.0}}"
2. Python 节点练习
本周练习使用 Python 程序控制小乌龟走正方形。
运行命令：
python3 square_review.py
3. 运动学计算
已知：
- 左轮速度：0.5 m/s
- 右轮速度：1.5 m/s
- 轮间距：0.5 m
线速度：
v = (0.5 + 1.5) / 2 = 1.0 m/s
角速度：
ω = (1.5 - 0.5) / 0.5 = 2.0 rad/s
4. PID 控制复习
- P：比例控制，根据当前误差调整输出。
- I：积分控制，根据历史误差累积进行修正。
- D：微分控制，根据误差变化速度进行调整，可以减少震荡。
实验截图
- Python 程序运行结果
- 小乌龟正方形轨迹
总结
通过本周复习，我重新整理了 ROS2 基础命令、Python 节点控制、运动学计算和 PID 控制的基本知识。